Tilstandsmaskine: 2005-finale

Nedenfor findes den tilstandsmaskine, Willy brugte til at køre gennem RoboCup banen i 2005.

Hver state består af tre ting:

• Initial: Det som sker, førtste gang robotten kommer ind i den pågældende tilstand.
• Action: Det som skal ske, så længe robotten er i tilstanden.
• Goto: Betingelser, der skal være opfyldt, for at robotten skifter til en anden tilstand.

Tilstandsmaskinen består af 62 tilstande.

Start
Initial	Set speed=1.25 m/s acc=5 dacc=1 Set linesensor threshold=160, background=100, line color=black Reset encoders Set servo 1 to position 127
Action	Follow line at center edge
Goto	Mod væg port if left encoder > 349.7 cm

Mod væg port
Initial	Set speed=1.00 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders Set servo 0 to position -61 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Lige mod væg if right encoder > 49.9 cm

Lige mod væg
Initial	Reset encoders Set speed=0.62 m/s acc=1 dacc=1
Action	Drive straight
Goto	Finde streg ved væg if left encoder > 175.8 cm

Finde streg ved væg
Initial	Set servo 0 to position -80
Action	Do nothing
Goto	Streg ved væg if left encoder > 34.8 cm

Streg ved væg
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=2 dacc=2
Action	Follow line at center edge
Goto	Drej tæt på væg if All line

Drej tæt på væg
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 0 to position -127 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Drej ud fra væg if right encoder > 80.4 cm

Drej ud fra væg
Initial	Set servo 0 to position 90 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Følge væg 1 if left encoder > 30.5 cm

Følge væg 1
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow wall at distance 20.0 cm
Goto	Dreje rundt om væg if distance sensor 1 > 50.0 cm

Dreje rundt om væg
Initial	Set servo 0 to position -120 Reset encoders Set speed=0.50 m/s acc=2 dacc=1
Action	Do nothing
Goto	Følge væg 2 if right encoder > 120.0 cm

Følge væg 2
Initial	Set speed=0.38 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow wall at distance 30.0 cm
Goto	Drej ind på streg if One line

Drej ind på streg
Initial	Set servo 0 to position -127 Set speed=0.38 m/s acc=5 dacc=5 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Tilbage for at undgå portben if right encoder > 21.8 cm

Tilbage for at undgå portben
Initial	Set speed=-0.25 m/s acc=1 dacc=10 Reset encoders Set servo 0 to position 60
Action	Do nothing
Goto	Efter væg if One line

Efter væg
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=2 dacc=1 Reset encoders Set linesensor threshold=160, background=127, line color=black
Action	Follow line at center edge
Goto	Venstre kant mod fri port if left encoder > 59.8 cm

Venstre kant mod fri port
Følger flisekant
Initial	Reset encoders Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at left edge
Goto	Drej ud til fri if left encoder > 135.4 cm

Drej ud til fri
Initial	Set servo 0 to position -80 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Ret op mod tunnel if right encoder > 33.7 cm

Ret op mod tunnel
Initial	Set servo 0 to position 60 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Forbi fliser if left encoder > 53.9 cm

Forbi fliser
Initial	Reset encoders Set servo 0 to position 0
Action	Drive straight
Goto	Find linie ved tunnel if left encoder > 160.0 cm

Find linie ved tunnel
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight
Goto	Drej ind på linie ved tunnel if left encoder > 69.7 cm Drej ind på linie ved tunnel if One line

Drej ind på linie ved tunnel
Initial	Set servo 0 to position -40 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Følg linie mod tunnel if right encoder > 14.7 cm

Følg linie mod tunnel
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Set linesensor threshold=160, background=127, line color=black
Action	Follow line at center edge
Goto	Bak tilbage ved tunnel if button front left, or front right is on

Bak tilbage ved tunnel
Initial	Set servo 0 to position -100 Set speed=-0.55 m/s acc=1 dacc=10 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Fortsæt bagud forbi låge if right encoder < -155.6 cm

Fortsæt bagud forbi låge
Initial	Set servo 0 to position 0 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Ret op if left encoder < -59.8 cm

Ret op
Så robotten er parallel med tunnel side
Initial	Set servo 0 to position 52 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Fremad for at åbne tunnel dør if left encoder < -24.9 cm

Fremad for at åbne tunnel dør
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=10 dacc=1 Set servo 0 to position 0 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Lidt væk fra tunnel if right encoder > 29.7 cm

Lidt væk fra tunnel
Robotten kan ikke dreje helt skarpt nok ind til linien, så den skal lige lidt væk først
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=40 dacc=40 Reset encoders Set servo 0 to position 60
Action	Do nothing
Goto	Gennem åben dør if right encoder > 24.9 cm

Gennem åben dør
Initial	Set servo 0 to position -127 Reset encoders Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1
Action	Do nothing
Goto	Linie gennem tunnel if right encoder > 104.9 cm

Linie gennem tunnel
Initial	Set speed=0.38 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge
Goto	Forbi flise efter tunnel if All line

Forbi flise efter tunnel
Robotten har problemer med fliserne, så der køres med fast vinkel på forhjulene, når fliserne nås.Denne state kan også være nået, hvis robotten ikke ramte lågen, som derfor ikke er åbnet. I så fald vil robotten nu være kørt ind i lågen, hvorfor den nu skal forsøge at åbne den igen
Initial	Set servo 0 to position 75 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Linje før racerbane if left encoder > 50.7 cm Bak tilbage ved tunnel if button front left, or front right is on

Linje før racerbane
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=2 dacc=1 Set linesensor threshold=160, background=100, line color=black
Action	Follow line at left edge
Goto	Flise før racerbane if All line

Flise før racerbane
Robot har problemer med fliserne, så der køres med fast vinkel på forhjulene, når fliserne nås.
Initial	Set servo 0 to position -17 Set speed=1.50 m/s acc=3 dacc=1 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Racerbane 1 if left encoder > 49.9 cm

Racerbane 1
Initial	Reset encoders
Action	Follow line at center edge
Goto	Racerbane 2 if left encoder > 269.3 cm

Racerbane 2
Sving tages med lavere hastighed
Initial	Set speed=1.12 m/s acc=5 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge
Goto	Racerbane 3 if left encoder > 219.4 cm

Racerbane 3
Sving tages med lavere hastighed
Initial	Set speed=1.12 m/s acc=2 dacc=1 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Racerbane 4 if left encoder > 59.8 cm

Racerbane 4
Lige ud, så sæt farten op (lav acceleration)
Initial	Set speed=1.50 m/s acc=1 dacc=5 Reset encoders
Action	Follow line at center edge
Goto	Flise efter racerbane if All line

Flise efter racerbane
Initial	Set servo 0 to position -10 Reset encoders Set speed=0.75 m/s acc=5 dacc=5
Action	Do nothing
Goto	Linje efter racerbane if left encoder > 49.9 cm

Linje efter racerbane
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=5 dacc=5 Set linesensor threshold=160, background=127, line color=black
Action	Follow line at center edge
Goto	Flise før rampe if All line

Flise før rampe
Initial	Set servo 0 to position -43 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Op ad rampe if right encoder > 40.0 cm

Op ad rampe
Initial	Reset encoders Set linesensor threshold=160, background=127, line color=black Set speed=1.25 m/s acc=2 dacc=5
Action	Follow line at center edge
Goto	Forbi forgrening mod trappe if left encoder > 480.0 cm

Forbi forgrening mod trappe
Initial	Reset encoders Set linesensor threshold=80, background=127, line color=black Reset encoders Set speed=1.00 m/s acc=3 dacc=3
Action	Follow line at right edge
Goto	Ned af rampe if left encoder > 109.7 cm

Ned af rampe
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Set linesensor threshold=100, background=127, line color=black Reset encoders
Action	Follow line at center edge
Goto	Bakke op ad rampe if right encoder > 209.9 cm

Bakke op ad rampe
Langsomt, da hjulene skrider på rampen.
Initial	Set servo 0 to position 0 Set speed=-0.25 m/s acc=50 dacc=50 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Bakke op ad rampe 2 if left encoder < -29.7 cm

Bakke op ad rampe 2
Det bakkes indtil motorregulerings I-værdi begynder at stige (fra meget negativ mod 0), hvilket er ensbetydende med, at robotten nu står på podiet. (forige state hvor der bakkes 30 cm tilbage er indsat, for at I-værdien kan nå at blive meget negativ)
Initial	Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	På podie 1 if I-value > -1700

På podie 1
Bak tilbage
Initial	Set servo 0 to position -90 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	På podie 2 if left encoder < -24.9 cm

På podie 2
Bak tilbage
Initial	Set servo 0 to position 90 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	På podie 3 if right encoder < -27.7 cm

På podie 3
Frem mod trappe
Initial	Set servo 0 to position -100 Set speed=0.25 m/s acc=10 dacc=10 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	På podie 4 if left encoder > 17.8 cm

På podie 4
Mod steg ved trappe
Initial	Set servo 0 to position 116 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Før trappe if One line

Før trappe
Initial	Set speed=0.50 m/s acc=2 dacc=2 Set linesensor threshold=160, background=127, line color=black Reset encoders
Action	Follow line at center edge
Goto	Efter trappe if left encoder > 259.8 cm

Efter trappe
Bak tilbage for at rette op
Initial	Set servo 0 to position 0 Reset encoders Set speed=-0.50 m/s acc=3 dacc=3 Set servo 1 to position 100
Action	Do nothing
Goto	Frem mod bold if right encoder < -49.9 cm

Frem mod bold
Sænk boldfanger halvt ned
Initial	Reset encoders Set speed=0.62 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 0 to position 13 Set servo 1 to position -90
Action	Do nothing
Goto	Dreje mod bold if left encoder > 109.7 cm

Dreje mod bold
Initial	Set servo 0 to position -127 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Hen til bold if right encoder > 54.6 cm

Hen til bold
Bolden ender under boldfanger i denne state
Initial	Set speed=0.38 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders
Action	Follow line at center edge
Goto	Med bold if left encoder > 69.7 cm

Med bold
Boldfanger sænkes yderligere
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=1 dacc=1 Set servo 1 to position -120
Action	Follow line at center edge
Goto	Efter bold-port, søg efter flisekant if left encoder > 329.9 cm

Efter bold-port, søg efter flisekant
Initial	Set speed=0.25 m/s acc=1 dacc=1 Set linesensor threshold=160, background=127, line color=black
Action	Follow line at center edge
Goto	Flise før rød port if All line

Flise før rød port
Boldfanger hæves, så bold kan trille væk samtidig med at der drejes
Initial	Set servo 0 to position -52 Set speed=0.50 m/s acc=1 dacc=1 Reset encoders Set servo 1 to position 127
Action	Do nothing
Goto	Lige ud før rød port if right encoder > 114.8 cm

Lige ud før rød port
For at komme forbi kabelbrønden, så flisernes kant kan følges
Initial	Reset encoders
Action	Drive straight
Goto	Følg flisekant if left encoder > 40.0 cm

Følg flisekant
Initial	Reset encoders Set speed=0.75 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at right edge
Goto	Efter rød port if left encoder > 94.6 cm

Efter rød port
Drej væk fra flisekant
Initial	Set servo 0 to position 110 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Efter rød port if left encoder > 44.7 cm

Efter rød port
Drej mod streg
Initial	Set servo 0 to position -90
Action	Do nothing
Goto	Linje efter rød port if One line

Linje efter rød port
Initial	Set speed=0.75 m/s acc=1 dacc=1
Action	Follow line at center edge
Goto	Sidste flise if All line

Sidste flise
Initial	Set servo 0 to position -35 Reset encoders
Action	Do nothing
Goto	Til mål if right encoder > 40.0 cm

Til mål
Action	Follow line at center edge
Goto	Slut if button front left, or front right is on

Slut
Stop robotten
Initial	Set speed=0.00 m/s acc=5 dacc=5
Action	Do nothing
Goto	Slut if Never